潘亚萍

山东大学齐鲁医学院

摘要(Abstract)：

微型辅助定位机器人是精准化、微创化骨科手术体系中的核心辅助设备，机器人的结构性能直接决定骨科手术定位精度、操作稳定性与手术适配性，在现代骨科精准诊疗技术体系中占据核心地位。为进一步提升微型定位机器人的骨科手术适配能力，优化机器人整体运行性能，本文以骨科各类常规及复杂手术的定位作业需求为核心依据，开展微型辅助定位机器人的整体结构优化设计研究。本文依次完成机器人整体结构方案规划、核心机械结构参数优化、运动结构适配性改良、轻量化结构设计及结构稳定性强化等系列研究工作，通过力学仿真与运动学验算验证优化结构的综合性能。本文研究成果能够有效提升微型定位机器人的定位精准度、作业稳定性与手术场景适配性，可为骨科手术辅助机器人的结构迭代升级与工程化应用提供系统的技术参考与设计思路。

关键词(KeyWords)：

骨科手术；微型机器人；结构优化；定位精度；轻量化设计

参考文献(References)：

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